O objetivo deste artigo é apresentar a Teoria Psicológica da Atividade de Leontiev e suas contribuições para o processo de aprendizagem, valendo-se de reflexões obtidas do projeto de extensão História social do samba desenvolvido no Instituto Federal de Roraima - Campus Novo Paraíso (IFRR-CNP) entre 2012 e 2015. Os pressupostos teóricos da Psicologia Histórico-crítica e da Psicologia Histórico-cultural serviram de fundamentos didáticos e psicológicos para a proposta, que contou como pesquisas bibliográficas, debates, atividades artísticas, estudo de letras de samba. Ao realizar uma prática educativa baseada na Teoria da Atividade, pretendeu-se contribuir para a aprendizagem dos alunos, bem como construir uma proposta para o ensino de História que contemple temas como: periferia social, escravidão, negros no Brasil, o mundo do trabalho e demais elementos que compõem o universo musical do samba.