Considerando pesquisas recentes na área da maternidade que salientam as transformações psicológicas que acompanham o processo de transição para a maternidade e o aumento do número de famílias brasileiras em situação de precariedade social, de acordo com o Mapa de Vulnerabilidade de São Paulo, do Centro de Estudos da Metrópole, buscamos investigar os sentidos afetivo-emocionais atribuídos à experiência da maternidade em situação de vulnerabilidade social. Adotando a narrativa interativa como recurso metodológico, solicitamos a 17 mulheres, entre gestantes e puérperas, moradoras de um alojamento social na cidade de São Paulo, que completassem uma história fictícia, previamente elaborada pelas pesquisadoras, sobre as angústias de uma gestante. As produções narrativas foram psicanaliticamente consideradas e organizadas em campos de sentido afetivo-emocional que comunicam a experiência materna das participantes. Neste trabalho, focalizamos o campo da mãe de primeira viagem, que organiza as produções narrativas das participantes em torno da experiência de ser mãe pela primeira vez. A mãe de primeira viagem é vista por esse grupo de mulheres como insegura, ansiosa e medrosa, mas capaz de construir o seu próprio estilo de ser mãe à medida que cuida do filho, ganhando maturidade e autoconfiança. Os depoimentos das participantes nos convidam a desconstruir concepções sociais preconceituosas acerca das possibilidades de uma maternagem adequada em situação de vulnerabilidade social, e a compreender que o cuidado infantil pode ser viabilizado, também nessa condição, pelo suporte familiar, social e, quando necessário, psicológico, o que sugere a potencialidade de medidas preventivas e interventivas.