ResumoNeste trabalho é introduzido um fluxo de mapeamento 3D de ambientes internos usando dados RGB-D. O método explora a integração de imagens RGB e valores de profundidade oriundos do dispositivo Kinect. Cinco etapas principais envolvidas no desenvolvimento do método proposto são discutidas. A primeira etapa trata da detecção de pontos no par de imagens RGB e o estabelecimento automático das correspondências. Na segunda etapa do método é proposto uma normalização das imagens RGB e IR para associar os pontos homólogos encontrados no par de imagens RGB e seus correspondentes na imagem de profundidade. Na terceira etapa as coordenadas XYZ de cada ponto são calculadas. Em seguida, são calculados os parâmetros de transformação entre os pares de nuvem de pontos 3D. Finalmente, é proposto um modelo linear para a análise da consistência global. Para avaliar a eficiência e potencialidade do método proposto foram realizados quatro experimentos em ambientes internos. Uma avaliação da acurácia relativa da trajetória do sensor mostrou erros no registro de pares de nuvens de pontos em torno de 3,0 cm